廣東科曼斯智能科技有限公司
聯(lián)系人:呂先生 13829269725
邱小姐 13418234031
Tel: 0769-88877337
E-mail:dglqm@kemansi.com
地址: 東莞市高埗鎮(zhèn)冼沙五坊祥福路3號
網(wǎng)址:a15858719788.cn
伺服機械手教導(dǎo)的調(diào)整是一個涉及多個步驟和細節(jié)的過程,以下是一個基本的調(diào)整指南:
一、準備工作
確保電源與控制器正常:在開始調(diào)整前,確保伺服機械手的電源已經(jīng)開啟,并且其連接的控制器處于正常工作狀態(tài)。位置移動:將機械手移動到地點,避免在執(zhí)行過程中發(fā)生碰撞造成損傷。
二、參數(shù)初始化與設(shè)定
初始化參數(shù):在控制卡上:選好控制方式;將PID參數(shù)清零;讓控制卡上電時默認使能信號關(guān)閉;保存此狀態(tài),確保控制卡再次上電時即為此狀態(tài)。在伺服電機上:設(shè)置控制方式;設(shè)置使能由外部控制;編碼器信號輸出的齒輪比;設(shè)置控制信號與電機轉(zhuǎn)速的比例關(guān)系。進入調(diào)整頁面:對于三軸伺服機械手,可以在執(zhí)行中點擊【結(jié)構(gòu)】、【機械參數(shù)】、【機器參數(shù)】等按鈕,進入相應(yīng)的調(diào)整頁面。在這些頁面中,可以設(shè)定限位定義、軸定義、預(yù)留定義、機械長度、每轉(zhuǎn)距離等參數(shù)。對于多軸(如五軸)伺服機械手,同樣需要進入相應(yīng)的參數(shù)設(shè)定頁面,根據(jù)具體機型和廠家提供的手冊進行設(shè)置。
三、機械手位置調(diào)整
手動移動與記錄:通過手動控制器,逐一將機械手移動到指定位置,并記錄下每個關(guān)節(jié)的實際值。這有助于后續(xù)進行零點校準和位置驗證。零點校準與初始化:將機械手移動到回原點位置,并對機械手的回原點功能進行初始化。這是確保機械手位置準確性的重要步驟。測試與驗證:將機械手從原點起始位置移動到其他位置進行測試,確保每個關(guān)節(jié)運動范圍內(nèi)都沒有出現(xiàn)超限報警,且機械手能夠準確到達每個目標點。如果出現(xiàn)誤差,需要重復(fù)以上,直到達到準確度要求。
四、運動范圍與限位設(shè)置
設(shè)定運動范圍:根據(jù)伺服機械手的結(jié)構(gòu)和工作要求,設(shè)定每個關(guān)節(jié)的運動范圍。這有助于控制機械手的活動半徑,避免在中出現(xiàn)超限現(xiàn)象。安裝限位開關(guān):為機械手的每個關(guān)節(jié)設(shè)置限位開關(guān),確保機械手在運動時不會超出設(shè)定范圍。限位開關(guān)的安裝和調(diào)整需要按照正確的方式進行,以保證機械手的運動范圍準確無誤。
五、防抖調(diào)整與優(yōu)化
調(diào)整PID參數(shù):PID參數(shù)是機械手控制中的重要參數(shù)之一。通過調(diào)整PID參數(shù),可以有效地改善機械手的運動,避免在運動過程中產(chǎn)生較大的震動或抖動現(xiàn)象。調(diào)整時需要根據(jù)機械手的實際情況進行具體設(shè)置。選用合適工具:在機械手的執(zhí)行過程中,選用高質(zhì)量的夾具、工件以及調(diào)整器具等,有助于保證機械手的穩(wěn)定性和準確度。
六、教導(dǎo)編程與自動化
創(chuàng)建新程序:在控制系統(tǒng)中創(chuàng)建新的教導(dǎo)程序,為機械手設(shè)定一系列的動作指令。教導(dǎo)編程:將機械手切換到手動模式,通過執(zhí)行盒或觸摸屏上的按鈕和搖桿,引導(dǎo)機械手完成一系列的動作。在動作過程中,系統(tǒng)會自動記錄這些動作的位置和參數(shù)。測試與調(diào)試:在教導(dǎo)編程完成后,將機械手切換到自動模式進行測試。觀察機械手是否能夠按照預(yù)設(shè)的程序準確地完成動作。如果出現(xiàn)問題,需要及時進行調(diào)試和修正。