注塑機(jī)機(jī)械手的控制系統(tǒng)是其自動化操作的核心，其工作方式可以概括如下：

感應(yīng)與識別：機(jī)械手通過內(nèi)置的傳感器來感知注塑機(jī)的工作狀態(tài)，如噴嘴位置、塑料制品的形狀和大小等

位置計算：根據(jù)感知到的信息，機(jī)械手使用內(nèi)部的計算功能來確定正確的抓取位置和抓取方式

運(yùn)動控制：機(jī)械手通過電機(jī)驅(qū)動和控制系統(tǒng)來實現(xiàn)各種運(yùn)動，包括抓取、移動、旋轉(zhuǎn)等

抓?。簷C(jī)械手根據(jù)計算得到的信息，準(zhǔn)確地移動到目標(biāo)位置，使用各種抓取工具，如夾爪或吸盤，來抓取塑料制品

處理和放置：一旦抓取成功，機(jī)械手會將塑料制品移動到指定位置，可以進(jìn)行后續(xù)的處理，如修整、質(zhì)檢等，然后放置到指定的容器或傳送帶上

控制系統(tǒng)類型：注塑機(jī)機(jī)械手的控制分為點(diǎn)位控制和連續(xù)軌跡控制兩種?？刂葡到y(tǒng)可根據(jù)動作的要求，設(shè)計采用數(shù)字順序控制。它首先要編制程序加以存儲，然后再根據(jù)規(guī)定的程序，控制機(jī)械手進(jìn)行工作

程序存儲：程序的存儲方式有分離存儲和集中存儲兩種。分離存儲是將各種控制因素的信息分別存儲于兩種以上的存儲裝置中，如順序信息存儲于插銷板、凸輪轉(zhuǎn)鼓、穿孔帶內(nèi)；位置信息存儲于時間繼電器、定速回轉(zhuǎn)鼓等；集中存儲是將各種控制因素的信息全部存儲于一種存儲裝置內(nèi)，如磁帶、磁鼓等

控制系統(tǒng)組成：注塑機(jī)機(jī)械手的控制系統(tǒng)包括PLC（可編程邏輯控制器）、伺服驅(qū)動器、觸摸屏等，用于對機(jī)械手的動作進(jìn)行精準(zhǔn)控制

模式：機(jī)械手的工作原理主要包括手動示教和自動運(yùn)行兩個部分。手動示教是指工程師通過機(jī)械手的手柄或者通過編程軟件來錄入機(jī)械手的動作軌跡、動作速度、加速度等參數(shù)，將其保存在機(jī)械手的控制系統(tǒng)中。自動運(yùn)行是指當(dāng)機(jī)械手接收來自注塑機(jī)的信號，控制系統(tǒng)根據(jù)預(yù)先錄入的參數(shù)來自動控制機(jī)械手進(jìn)行取料、放料等

伺服控制系統(tǒng)：注塑機(jī)機(jī)械手伺服控制系統(tǒng)需要具有高精度、高速度和高可靠性的特點(diǎn)。系統(tǒng)結(jié)構(gòu)包括注塑機(jī)、機(jī)械手、伺服控制器和人機(jī)界面。伺服控制器負(fù)責(zé)對機(jī)械手的運(yùn)動進(jìn)行控制，包括位置控制、速度控制和力控制等

控制方法與流程：注塑機(jī)機(jī)械手控制方法包括接收注塑機(jī)開模信號、采集注塑機(jī)動模板開模實時位置數(shù)據(jù)、智能模塊中的比較單元和計算單元通過特定公式實現(xiàn)對數(shù)據(jù)的比較、計算，以及智能模塊將注塑機(jī)機(jī)械手移動位置數(shù)據(jù)傳輸給通訊模塊，由通訊模塊傳輸數(shù)據(jù)驅(qū)動裝置驅(qū)動執(zhí)行機(jī)構(gòu)的注塑機(jī)機(jī)械手取產(chǎn)品軸運(yùn)行模內(nèi)取產(chǎn)品位置