無論是三軸還是六軸的機械手，都使用交流伺服電機都有剎車。

　　機械手需要減速器。

　　早期進口的ABB機械手大多使用自己的齒輪機構(gòu)減速。

                                                     

　　六軸工業(yè)機器人1、2、3軸采用RV減速器，屬于擺線針輪結(jié)構(gòu)。諧波減速器一般用于5、6軸。由于軸承是特殊的，這種擺線針輪的RV減速器軸向尺寸很短。日本帝人公司在中國使用的減速器比較多。軸向尺寸較短的伺服電機有日本發(fā)那科，國內(nèi)上海圖靈也有專門為自己公司工業(yè)機器人設(shè)計的伺服電機，比傳統(tǒng)伺服電機軸向尺寸短得多。

　　RV減速器是什么?

　　RV減速器是蝸輪減速器家族中常見的減速器之一。它由蝸桿和蝸輪組成，結(jié)構(gòu)緊湊，傳動比大，在一定條件下具有自鎖功能。它是最常用的減速器之一，振動小，噪音低，能耗低。

　　RV減速器一般用于低速大扭矩的傳動設(shè)備，通過減速器輸入軸上齒數(shù)少的齒輪與輸出軸上的大齒輪嚙合，使電機、內(nèi)燃機或其他高速運轉(zhuǎn)的動力達到減速的目的。普通減速器也會有幾對原理相同的齒輪達到理想的減速效果，大小齒輪的齒數(shù)比就是傳動比。減速器是一種動力傳遞機構(gòu)，利用齒輪的速度轉(zhuǎn)換器，將電機的旋轉(zhuǎn)數(shù)減速到所需的旋轉(zhuǎn)數(shù)，獲得較大的扭矩。

　　RV減速器的輸入形式分為孔輸入、軸輸入和蝸桿軸延伸;

　　RV減速器的輸出形式分為孔輸出、單向軸輸出和雙向軸輸出。

　　諧波減速器是什么?

　　它主要由波發(fā)生器、柔性齒輪、柔性軸承和剛性齒輪四個基本部件組成。諧波傳動減速器是由波發(fā)生器組裝的柔性軸承，使柔性齒輪產(chǎn)生可控的彈性變形，并與剛性齒輪嚙合，傳遞運動和動力的齒輪傳動。應(yīng)用學(xué)科:機械工程(一級學(xué)科);傳動(二級學(xué)科);齒輪傳動(三級學(xué)科)諧波齒輪傳動減速器是利用行星齒輪傳動原理發(fā)展起來的一種新型減速器。諧波齒輪傳動(簡稱諧波傳動)。通常采用波發(fā)生器主動、剛輪固定、柔輪輸出等形式作為減速器。

　　諧波減速器的基本特性

　　1.在高承載能力的諧波傳動中，齒與齒的嚙合是表面接觸，同時嚙合齒數(shù)(重疊系數(shù))較多，因此單位面積載荷小，承載能力高于其他傳動形式。

　　2.傳動比大單級諧波齒輪傳動可達i=70~500。

　　3.體積小，重量輕。

　　4.傳動效率高，使用壽命長。

　　5.傳動穩(wěn)定，無沖擊，無噪音，運動精度高。

　　6.由于柔輪承受較大的交變載荷，對柔輪材料的抗疲勞強度、加工和熱處理要求較高，工藝復(fù)雜。

　　諧波減速器是在中國六七十年代開始開發(fā)的，很多廠家都是專門生產(chǎn)的，形成了系列化。廣泛應(yīng)用于電子、航天、機器人等行業(yè)。由于其獨特的優(yōu)勢，在化工行業(yè)的應(yīng)用逐漸增多。

　　注塑機械手可以大大提高生產(chǎn)率，降低生產(chǎn)成本，穩(wěn)定和提高注塑產(chǎn)品質(zhì)量，防止人工操作失誤造成的損失。因此注塑機械手在注塑生產(chǎn)中的作用越來越重要?，F(xiàn)在我國注塑機械手的種類比較簡單，多用于取件。隨著注塑行業(yè)的發(fā)展，越來越多的機械手將被用于進料、混合、自動裝卸模具、回收廢料等工序，并將朝著智能化方向發(fā)展。