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三軸機械手臂通常指的是具有三個旋轉關節(jié)的機械手臂。為了實現(xiàn)軌跡規(guī)劃和運動控制，常用的算法包括逆運動學算法和軌跡生成算法。
1.逆運動學算法：逆運動學算法用于根據(jù)末端執(zhí)行器的期望位置和姿態(tài)來計算每個關節(jié)的角度。常見的算法包括解析法和數(shù)值法。解析法適用于簡單的幾何結構，能夠直接通過數(shù)學公式求解關節(jié)角度；而數(shù)值法則適用于復雜的結構，通過迭代計算逼近目標位置和姿態(tài)。
2.軌跡生成算法：軌跡生成算法用于規(guī)劃執(zhí)行器的運動軌跡，以實現(xiàn)平滑、高效的運動。常見的軌跡生成算法包括插補算法和軌跡優(yōu)化算法。插補算法通過插值計算出關節(jié)的運動軌跡，如線性插值、樣條插值等；軌跡優(yōu)化算法則通過考慮動力學、碰撞檢測等因素，對軌跡進行優(yōu)化，以實現(xiàn)高效、安全的運動。
三軸機械手臂的軌跡算法實際應用中通常結合以上算法，由控制系統(tǒng)綜合運用，以實現(xiàn)準確、穩(wěn)定的運動控制。在實際應用中，還需要考慮到工作環(huán)境、負載、動態(tài)特性等因素，綜合考慮多種算法和實時控制策略。
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