非標(biāo)機(jī)械手廠家設(shè)置工具坐標(biāo)系時(shí)，適合采用的方法主要取決于機(jī)械手的特性、應(yīng)用場(chǎng)景以及的便捷性。

　　1. 直接輸入法

　　方法描述：

　　直接輸入法是指通過(guò)輸入工具坐標(biāo)系TCP（工具點(diǎn)）相對(duì)于默認(rèn)工具坐標(biāo)系原點(diǎn)的x、y、z坐標(biāo)值，以及所需工具坐標(biāo)系方向相對(duì)于默認(rèn)工具坐標(biāo)系方向的回轉(zhuǎn)角w、p、r的值來(lái)設(shè)定工具坐標(biāo)系。這種方法適用于已知工具尺寸和位置參數(shù)的情況，可以快速準(zhǔn)確地設(shè)置工具坐標(biāo)系。

　　適用場(chǎng)景：

　　當(dāng)機(jī)械手所使用的工具尺寸和位置參數(shù)已知，且需要快速設(shè)置工具坐標(biāo)系時(shí)，可以采用直接輸入法。

　　2. N點(diǎn)法（包括三點(diǎn)法、四點(diǎn)法等）

　　方法描述：

　　N點(diǎn)法是通過(guò)縱機(jī)械手以不同的位姿讓新原點(diǎn)與某固定點(diǎn)接觸，通過(guò)求解得到新原點(diǎn)與初始點(diǎn)的偏移量，從而設(shè)定工具坐標(biāo)系。其中，三點(diǎn)法是基本的方法，通過(guò)示教三個(gè)點(diǎn)（原點(diǎn)、X軸正方向點(diǎn)、Y軸正方向點(diǎn)）來(lái)定義工具坐標(biāo)系。四點(diǎn)法則是在此基礎(chǔ)上增加了一個(gè)點(diǎn)，用于更準(zhǔn)確地定義工具坐標(biāo)系的姿態(tài)。

　　適用場(chǎng)景：

　　當(dāng)機(jī)械手需要頻繁更換工具或在不同應(yīng)用場(chǎng)景下工作時(shí)，N點(diǎn)法（特別是三點(diǎn)法和四點(diǎn)法）因其靈活性和準(zhǔn)確性而備受青睞。這種方法不需要預(yù)先知道工具的準(zhǔn)確尺寸和位置參數(shù)，只需通過(guò)示教即可快速設(shè)置工具坐標(biāo)系。

　　3. 傳感器輔助法

　　方法描述：

　　隨著傳感器技術(shù)的發(fā)展，一些先進(jìn)的機(jī)械手可以通過(guò)集成傳感器（如激光傳感器、視覺(jué)傳感器等）來(lái)輔助設(shè)置工具坐標(biāo)系。傳感器可以實(shí)時(shí)工具的位置和姿態(tài)信息，并將其反饋給控制系統(tǒng)，從而自動(dòng)計(jì)算并設(shè)置工具坐標(biāo)系。

　　適用場(chǎng)景：

　　對(duì)于需要高精度、高自動(dòng)化程度的機(jī)械手應(yīng)用場(chǎng)景，傳感器輔助法是一種的工具坐標(biāo)系設(shè)置方法。它可以顯著提高設(shè)置精度和效率，并減少對(duì)人員技能的要求。

　　在選擇適合非標(biāo)機(jī)械手設(shè)置工具坐標(biāo)系的方法時(shí)，需要綜合考慮機(jī)械手的特性、應(yīng)用場(chǎng)景、便捷性以及成本等因素。對(duì)于大多數(shù)非標(biāo)機(jī)械手而言，N點(diǎn)法（特別是三點(diǎn)法和四點(diǎn)法）因其靈活性和準(zhǔn)確性而得到廣泛應(yīng)用。然而，在特定應(yīng)用場(chǎng)景下，如需要高精度、高自動(dòng)化程度的場(chǎng)合，傳感器輔助法可能更為適合。同時(shí)，對(duì)于已知工具準(zhǔn)確尺寸和位置參數(shù)的情況，直接輸入法也是一種快速有效的選擇。