伺服機(jī)械手是近幾十年展開起來的一種高科技主動(dòng)化出產(chǎn)設(shè)備，它對穩(wěn)定、前進(jìn)產(chǎn)品質(zhì)量，前進(jìn)出產(chǎn)功率，改善勞作條件和產(chǎn)品的快速更新?lián)Q代起著非常首要的作用。這篇文章參看了許多的國內(nèi)外期刊雜志，論說了伺服機(jī)械手的展開進(jìn)程、構(gòu)成和分類，同時(shí)對國內(nèi)外伺服機(jī)械手的研討現(xiàn)狀和展開趨勢做了一定的了解。別的，這篇文章還對伺服機(jī)械手的多見驅(qū)動(dòng)辦法做了一番剖析，并猜想了它的展開趨勢。

　　伺服機(jī)械手首先是從美國開端研發(fā)的。1958年美國聯(lián)合操控公司研發(fā)出第一臺(tái)伺服機(jī)械手。它的構(gòu)造是：機(jī)體上設(shè)備一個(gè)反轉(zhuǎn)長臂，頂部裝有電磁塊的工件抓放組織，操控系統(tǒng)是示教形的。1962年，美國聯(lián)合操控公司在上述方案的根底上又試制成一臺(tái)數(shù)控示教再現(xiàn)型伺服機(jī)械手。商名為Unimate（即全能主動(dòng)）。運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)模仿坦克炮塔，臂能夠反轉(zhuǎn)、俯仰、彈性、用液壓驅(qū)動(dòng)；操控系統(tǒng)用磁鼓作為存儲(chǔ)設(shè)備。不少球坐標(biāo)通用伺服機(jī)械手就是在這個(gè)根底上開展起來的。同年，美國機(jī)械制作公司也試驗(yàn)成功一種叫Vewrsatran伺服機(jī)械手。該伺服機(jī)械手的中心立柱能夠反轉(zhuǎn)、升降選用液壓驅(qū)動(dòng)操控系統(tǒng)也是示教再現(xiàn)型。這兩種出現(xiàn)在六十年代初的伺服機(jī)械手，是后來國外工業(yè)伺服機(jī)械手開展的根底。1978年美國Unimate公司和斯坦福大學(xué)，麻省理工學(xué)院聯(lián)合研發(fā)一種Unimate-Vicarm型工業(yè)伺服機(jī)械手，裝有小型電子計(jì)算機(jī)進(jìn)行操控，用于裝配工作，定位差錯(cuò)小于±1毫米。聯(lián)邦德國KnKa公司還出產(chǎn)一種點(diǎn)焊伺服機(jī)械手，選用關(guān)節(jié)式構(gòu)造和程序操控。

　　目前，伺服機(jī)械手大多數(shù)還歸于第一代，首要依托人工進(jìn)行操控；改善的方向首要是降低成本和進(jìn)步精度。第二代伺服機(jī)械手正在趕緊研發(fā)。它設(shè)有微型電子計(jì)算操控系統(tǒng)，具有視覺、觸覺才能，乃至聽、想的才能。研討設(shè)備各種傳感器，把感受到的信息反饋，使伺服機(jī)械手具有感受機(jī)能。第三代伺服機(jī)械手則能獨(dú)立完結(jié)工作中過程中的使命。它與電子計(jì)算機(jī)和電視設(shè)備保持聯(lián)系，并逐步開展變成柔性制作系統(tǒng)FMS和柔性制作單元FMC中的重要一環(huán)節(jié)。