1 運(yùn)用請(qǐng)求剖析
　　關(guān)于選型的人員首要要有物理運(yùn)動(dòng)學(xué)根底，資料力學(xué)根底，伺服驅(qū)動(dòng)器運(yùn)用和數(shù)控系統(tǒng)的運(yùn)用經(jīng)歷，但最首要是把用戶的疑問和請(qǐng)求等了解明白。關(guān)于簡(jiǎn)略使命和有經(jīng)歷的工程師經(jīng)過電話和郵件就能夠溝通好，伺服機(jī)械手,三軸機(jī)械手,五軸機(jī)械手而對(duì)雜亂的使命要到現(xiàn)場(chǎng)雙方一起剖析和擬定使命描述，給出具體合理的請(qǐng)求。下面是所需求的首要信息：
　　機(jī)械手的作業(yè)進(jìn)程，手抓和負(fù)載的總重量，一個(gè)完整的作業(yè)周期是多少，也許分解成的子運(yùn)動(dòng)及對(duì)應(yīng)的時(shí)刻，運(yùn)動(dòng)和取抓進(jìn)程中與其它設(shè)備的同步/握手請(qǐng)求，各個(gè)運(yùn)動(dòng)軸的有用運(yùn)動(dòng)長度及答應(yīng)的最大運(yùn)轉(zhuǎn)速度及加減速度，機(jī)械手作業(yè)周圍空間上的約束，運(yùn)用環(huán)境有粉末，高溫，水和濕度等特別防護(hù)請(qǐng)求，
　　2 機(jī)械手構(gòu)造方法挑選
　　依據(jù)前面“運(yùn)用請(qǐng)求剖析”中取得的信息資料來挑選機(jī)械手的構(gòu)造方法。準(zhǔn)則上盡也許挑選龍門式直角坐標(biāo)機(jī)械手，但有時(shí)受作業(yè)空間約束有必要挑選懸臂式等。在食物轉(zhuǎn)移和玻璃切割等項(xiàng)目中會(huì)發(fā)作大量粉末，損傷運(yùn)動(dòng)軸里邊的導(dǎo)軌，此刻最佳采用吊掛式機(jī)械手。有時(shí)依據(jù)負(fù)載及運(yùn)動(dòng)間隔和空間約束有必要選用掛臂式。依據(jù)機(jī)械手的作業(yè)使命來斷定負(fù)載的運(yùn)動(dòng)方位精度請(qǐng)求，要思考減速時(shí)晃動(dòng)發(fā)作的方位差錯(cuò)。依據(jù)機(jī)械手的作業(yè)使命及其作業(yè)空間上的約束來斷定運(yùn)動(dòng)軸數(shù)量及各自運(yùn)動(dòng)行程。
　　3 計(jì)劃運(yùn)動(dòng)軌道及運(yùn)動(dòng)速度
　　依據(jù)機(jī)械手的作業(yè)使命和空間約束來計(jì)劃運(yùn)動(dòng)軌道。盡也許削減運(yùn)動(dòng)間隔，對(duì)作業(yè)周期請(qǐng)求嚴(yán)的運(yùn)用要盡也許運(yùn)用多軸一起運(yùn)動(dòng)來削減運(yùn)動(dòng)時(shí)刻和下降運(yùn)動(dòng)速度。抓取負(fù)載后運(yùn)動(dòng)速度要低，空載回來原始點(diǎn)時(shí)要快。負(fù)載大時(shí)加快度和減速度要小，盡也許防止發(fā)作無窮的沖擊力。依據(jù)上面的準(zhǔn)則給出各段運(yùn)動(dòng)的速度，加快度和減速度。各個(gè)運(yùn)動(dòng)段間盡也許平穩(wěn)變速以確保作業(yè)周期，削減沖擊力和運(yùn)轉(zhuǎn)噪音。在運(yùn)動(dòng)速度分配時(shí)要充分思考各個(gè)運(yùn)動(dòng)進(jìn)程與其它設(shè)備間的同步和諧時(shí)刻，并且計(jì)劃的運(yùn)動(dòng)時(shí)刻要比用戶請(qǐng)求的時(shí)刻短些。
　　4 受力剖析
　　依據(jù)速度剖析得出各個(gè)軸的最大加快度和減速度。然后再核算出多軸一起運(yùn)動(dòng)時(shí)發(fā)作的組成最大減速度。挑選獨(dú)立運(yùn)動(dòng)的減速度和一起運(yùn)動(dòng)時(shí)組成減速度二者中大的減速度，依據(jù)這個(gè)最大的減速度核算出XYZ三個(gè)方向的最大沖擊力Fx, Fy和Fz及發(fā)作的最大歪曲力矩Mx, My和Mz。在核算不同軸歪曲力矩Mx, My和Mz時(shí)要思考等效負(fù)載的重心方位，總重力和減速時(shí)發(fā)作的沖擊力。
　　依據(jù)Fx, Fy和Fz及發(fā)作的最大歪曲力矩Mx, My和Mz來挑選出各個(gè)運(yùn)動(dòng)軸的構(gòu)造方法和類型。還要思考各個(gè)運(yùn)動(dòng)軸間的銜接方法，確保其強(qiáng)度，有滿足的抗沖擊力能力，使其能長時(shí)間安穩(wěn)高速高效作業(yè)。
　　5 變形剖析
　　繞度形變僅在大跨度懸空方法下，并且受力很大的情況下才發(fā)作。其繞度形變量的核算方法見下面的公式。 但Z軸和X軸的裝置方法確保了本公司機(jī)器人沒有繞度形變發(fā)作或繞度形變極端細(xì)小能夠忽略不計(jì)。
　　f = （F×L3）/（E×I×192）
　　f：撓度形變 （mm） f≤ 1 mm
　　F：負(fù)載壓力 （N）
　　L：導(dǎo)軌長度 （mm）
　　E：彈性模量（70,000N/mm2）
　　I：面積平方（mm4） 在許多使命中能夠答應(yīng)在運(yùn)動(dòng)中有一定量的變形，但在玻璃切割機(jī)等數(shù)控設(shè)備類的運(yùn)用中是不答應(yīng)發(fā)作變形的。為此咱們要依據(jù)前面求出的最大力來檢查各種類型運(yùn)動(dòng)軸的變形量曲線。必要時(shí)能夠挑選加強(qiáng)型，付加加強(qiáng)板等，概況請(qǐng)與沈陽百格機(jī)器人公司周文寶聯(lián)絡(luò)。
　　6 挑選驅(qū)動(dòng)電機(jī)
　　依據(jù)直線定位單元驅(qū)動(dòng)軸的最高轉(zhuǎn)速來挑選驅(qū)動(dòng)電機(jī)。當(dāng)驅(qū)動(dòng)軸的最高轉(zhuǎn)速低于600轉(zhuǎn)/分時(shí)一般選用步進(jìn)電機(jī)，不然要選用溝通伺服電機(jī)。但溝通伺服電機(jī)的最高轉(zhuǎn)速不要超越3000轉(zhuǎn)/分，不然影響其壽數(shù)。當(dāng)選用步進(jìn)電機(jī)做驅(qū)動(dòng)軸時(shí)，其負(fù)載的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量與步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量比要小于12，當(dāng)選用伺服電機(jī)做驅(qū)動(dòng)軸時(shí)，其負(fù)載的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量與伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量比要小于8，不然影響其高動(dòng)態(tài)特性。但轉(zhuǎn)動(dòng)慣量比大于上面的數(shù)值時(shí)，要加德國扭卡特公司的精細(xì)行星減速機(jī)。在不超越驅(qū)動(dòng)電機(jī)最高轉(zhuǎn)速約束情況下，要盡量挑選大減速比的減速機(jī)。為了確保高的動(dòng)態(tài)特性，確保在約好的時(shí)刻內(nèi)完成使命，驅(qū)動(dòng)電機(jī)的最大出力要比理論核算值最少高出85%。咱們一般所挑選的驅(qū)動(dòng)電機(jī)的最大出力要比理論核算值最少高出100%，而轉(zhuǎn)動(dòng)慣量比要小于5。還要思考所挑選的伺服電機(jī)能與德國扭卡特公司的精細(xì)行星減速機(jī)匹配，減速機(jī)要能裝置到驅(qū)動(dòng)軸上，及電機(jī)的操控方法與數(shù)控系統(tǒng)相合作。有關(guān)驅(qū)動(dòng)電機(jī)和減速機(jī)的具體技能數(shù)據(jù)和運(yùn)用注意事項(xiàng)請(qǐng)與沈陽百格機(jī)器人公司聯(lián)絡(luò)。
　　7 斷定機(jī)械手的構(gòu)造及各個(gè)運(yùn)動(dòng)軸
　　依據(jù)上面6個(gè)方面的信息和數(shù)據(jù)就能夠終究選定機(jī)械手的構(gòu)造方法及每個(gè)運(yùn)動(dòng)軸的具體類型和長度等，一般咱們能從圖片庫中找出同樣構(gòu)造的相片，這兒的相片是指CAD圖或以往用戶機(jī)器人的相片。還要規(guī)劃好各個(gè)軸間的銜接板，不僅要思考機(jī)械方面的裝置合作精度，資料的物理強(qiáng)度，銜接螺絲桿的拉力等，更要思考在首要受沖擊方向加大加強(qiáng)銜接板，必要時(shí)添加銜接板。首要螺絲桿和螺絲帽要加膠，以防長時(shí)間振動(dòng)后變松動(dòng)。
　　機(jī)械手在加快和減速時(shí)會(huì)發(fā)作強(qiáng)壯的沖擊力，并且一般天天要作業(yè)24小時(shí)，所以機(jī)械手有必要被牢固地裝置在支架上。機(jī)械手的支架要有滿足的抗沖擊力，要有地腳，以確保在長時(shí)間高速高動(dòng)態(tài)運(yùn)動(dòng)沖擊下，沒有任何晃動(dòng)。此外在裝置時(shí)要確保運(yùn)動(dòng)軸間的平行度、平面度和筆直度。
　　8 銜接板規(guī)劃
　　銜接板的方法非常重要，要由有多年實(shí)際經(jīng)歷的師父來規(guī)劃。銜接板的方法及質(zhì)量直接關(guān)系到所規(guī)劃出產(chǎn)的機(jī)械手能否長時(shí)間高速高效安穩(wěn)作業(yè)。為此要核算出每個(gè)運(yùn)動(dòng)軸的Fx, Fy和Fz及發(fā)作的最大歪曲力矩Mx, My和Mz。這兒在核算Fx, Fy和Fz時(shí)，不時(shí)每個(gè)軸自個(gè)運(yùn)動(dòng)時(shí)發(fā)作的力，而是在全部機(jī)械手高速運(yùn)動(dòng)時(shí)，使該軸發(fā)作的最大組成運(yùn)動(dòng)速度和加減速度值對(duì)應(yīng)的Fx, Fy和Fz。而Mx, My和Mz的核算也要思考等效重心方位與滑塊基地方位。在求出Fx, Fy和Fz及發(fā)作的最大歪曲力矩Mx, My和Mz后，所規(guī)劃的銜接方法最少要有3倍的余量。