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三軸機械手的執(zhí)行結(jié)構(gòu)有哪些?
(1)手部
即直接與工件接觸的有些,通常為反轉(zhuǎn)型或直動型。氣動機械手手部為兩指或多指,根據(jù)需要分為外抓式和內(nèi)抓式,也能夠用負(fù)壓式或真空式的空氣吸盤。(首要用于吸冷的或外表潤滑的零件)和電磁吸盤。傳力機構(gòu)形式多樣,有滑槽杠桿式、連桿杠桿式、齒輪齒條式、絲杠螺母式、繃簧式、重力式。伺服機械手
(2)腕部
是連接手部和臂部的部件,并可用來調(diào)理被抓物體的方位,以擴大氣動機械手的動作規(guī)模,使之更靈活,有更強適應(yīng)性。手腕有獨立的自由度。有反轉(zhuǎn)運動、上下?lián)u擺、擺布搖擺。通常腕部設(shè)有反轉(zhuǎn)運動再添加一個上下?lián)u擺即可滿意作業(yè)請求,有些動作較為簡單的機械手,能夠不設(shè)腕部,直接用臂部運動驅(qū)動手臂轉(zhuǎn)移工件。使用最為廣泛的手腕反轉(zhuǎn)運動機構(gòu)為反轉(zhuǎn)液壓氣缸,它構(gòu)造緊湊,靈活但反轉(zhuǎn)視點小,且嚴(yán)厲密封,不然難以保證安穩(wěn)的輸出扭矩。因此在請求較大反轉(zhuǎn)角的情況下,選用齒
條傳動或鏈輪及輪系構(gòu)造。五軸機械手
(3)臂部
手臂部件是氣動機械手的主要握持部件。它是支撐腕部和手部(包含作業(yè)或夾具)并股動他們做空間運動。