橫行式自動取料注塑機(jī)機(jī)械手

發(fā)布日期：2018-01-03 00:00 來源：http://a15858719788.cn 點(diǎn)擊：

橫行式自動取料注塑機(jī)機(jī)械手,其運(yùn)動由X,Y,Z三個相互垂直方向的直線運(yùn)動組合而成,也稱為三自由度平移注塑機(jī)機(jī)械手。

(1)運(yùn)動形式橫行式自動取料注塑機(jī)機(jī)械手的手臂結(jié)構(gòu)與搖臂式注塑機(jī)機(jī)械手的手臂結(jié)構(gòu)是類似的,所不同的是橫行式自動取料機(jī)械手的運(yùn)動全部為直線運(yùn)動,在結(jié)構(gòu)上更具有代表性。橫行式自動取料機(jī)械手的結(jié)構(gòu)分為X軸、Y軸、Z軸三部分,主要在空間運(yùn)動距離較大的場合使用;而搖臂式注塑機(jī)機(jī)械手則將其中一個直線運(yùn)動用更簡單的擺動運(yùn)動所代替。　

注塑機(jī)機(jī)械手

(2)運(yùn)動過程分析這種注塑機(jī)機(jī)械手在結(jié)構(gòu)上主要是將X軸、Y軸、Z軸、底座等四部分采用模塊化的方式通過直線導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)搭接而成,其中X軸、Y軸、Z軸在相互垂直的方向上進(jìn)行搭接連接。直線導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)不僅是運(yùn)動導(dǎo)向部件,各部分結(jié)構(gòu)的連接也是通過直線導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)來實現(xiàn)的。

這種注塑機(jī)機(jī)械手的運(yùn)動過程如下:　

動作1、當(dāng)執(zhí)行下降取料命令后,注塑機(jī)機(jī)械手抓取裝置沿Z軸方向垂直下降,抓取裝置包括吸盤、氣動手指和杠桿機(jī)構(gòu)等;

動作2、機(jī)械手抓取鍍件后沿Z軸反向回到原點(diǎn)；

動作3、機(jī)械手抓取鍍件沿Y軸方向移動；

動作4、根據(jù)運(yùn)動需要,機(jī)械手抓取鍍件沿X軸方向移動,實現(xiàn)跨距轉(zhuǎn)移；

動作5、當(dāng)鍍件運(yùn)行到釋放點(diǎn)上方時,機(jī)械手執(zhí)行下降命令沿軌跡下降至釋放點(diǎn)釋放鍍件,完成一次鍍件的轉(zhuǎn)移；

動作6、動作7、動作8這幾個動作沿上述運(yùn)動軌跡反向運(yùn)行,回到原點(diǎn)位置,進(jìn)人待料狀態(tài),等待下一次取料循環(huán)。這種橫向移動,根據(jù)控制和運(yùn)行的要求,X軸、Y軸、Z軸的運(yùn)動可以同時進(jìn)行。