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手臂的結(jié)構(gòu)要緊湊細(xì)巧，才干做手臂運(yùn)動(dòng)輕捷、靈敏。在運(yùn)動(dòng)臂上加裝滾動(dòng)軸承或選用滾珠導(dǎo)軌也能使手臂運(yùn)動(dòng)輕捷、平穩(wěn)。
此外，對(duì)了懸臂式的伺服機(jī)械手，還要考慮零件在手臂上安頓，就是要核算手臂移動(dòng)零件時(shí)的重量對(duì)回轉(zhuǎn)、升降、支撐中心的偏重力矩。偏重力矩對(duì)手臂運(yùn)動(dòng)很晦氣，偏重力矩過(guò)大，會(huì)引起手臂的振動(dòng)，在升降時(shí)還會(huì)發(fā)生一種沉頭現(xiàn)象，還會(huì)影響運(yùn)動(dòng)的靈敏性，嚴(yán)峻時(shí)手臂與立柱會(huì)卡死。
所以在規(guī)劃手臂時(shí)要盡量使手臂重心通過(guò)回轉(zhuǎn)中心，或離回轉(zhuǎn)中心要盡量挨近，以削減偏力矩。關(guān)于雙臂一同操作的伺服機(jī)械手，則應(yīng)使兩臂的安頓盡量對(duì)稱于中心，以抵達(dá)平衡。
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