注塑機機械手的傳感器如何設(shè)計

發(fā)布日期：2018-08-10 00:00 來源：http://a15858719788.cn 點擊：

傳感器是注塑機機械手感受外界環(huán)境變化的有效工具，有了它，注塑機機械手才能夠有效快速的對外界環(huán)境做出反應(yīng)。而注注塑機機械手所利用的傳感器主要分為內(nèi)傳感器和外傳感器兩大類：

（1）內(nèi)傳感器，用于測定機器人自身的位姿，常用的有計程儀，差分計程儀，磁性羅盤和陀螺羅盤等。

（2）外傳感器，用于探測和處理外部環(huán)境的信息。

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其中，用于注塑機測距的外傳感器通常為非接觸型傳感器，包括聲學(xué)，光學(xué)和電磁波這三類，目前常采用高聲，激光，視覺等傳感器。高聲波傳感器是一種重要的探測方法，在現(xiàn)代機械手的研究和應(yīng)用中起著獨特的作用，目前國外的研究現(xiàn)狀，高聲波設(shè)備主要用來測距，通過被測聲源與目標間的往返時長，求得目標物的距離。高聲波探測機械手高聲傳感器的優(yōu)點是硬件結(jié)構(gòu)簡單，價格低廉，容易操作，缺點是速度慢，檢測時會存在較大的波束角，而且在對光滑表面進行檢測時存在鏡面反射，激光傳感器的優(yōu)點是發(fā)散性較小或基本無發(fā)散，而且對多數(shù)目標都無鏡面反射現(xiàn)象，缺點是存在潛在的安全問題（首先是人眼安全問題），且不適用于透明物質(zhì)。

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注塑機機械手視覺傳感器通常采用敏感元件，優(yōu)點是能夠獲取到的信息量較大，缺點是計算復(fù)雜，對周圍環(huán)境光有要求；另外，注塑機機械手還有觸覺，壓覺，滑覺等一些接觸型的傳感器。傳感器相當于注塑機機械手的眼耳口鼻舌，機械手對外界環(huán)境的理解程度完全取決于傳感器的靈敏程度，傳感器研究對于機械手意義重大。