三軸機械手的工作原理：
　　機械手：mechanical hand，也被稱為自動手，auto hand能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、轉(zhuǎn)移物件或操作東西的自動操作設(shè)備。它可代替人的繁重勞動以完結(jié)出產(chǎn)的機械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以維護人身安全，廣泛應(yīng)用于機械制造冶金部分。機械手主要由手部、運動安排和控制體系三大部分組成。手部是用來抓持工件（或東西）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺度、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)方式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動安排，使手部完結(jié)各種轉(zhuǎn)動（擺動）、移動或復(fù)合運動來完結(jié)規(guī)則的動作、改動被抓持物件的方位和姿勢。運動安排的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨立運動方式，稱為機械手的自由度。為了抓取空間中任意方位和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機械手設(shè)計的關(guān)鍵參數(shù)越多、自由度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。

　　三軸機械手應(yīng)用時各按制器各功能鍵介紹
　　3.1 急迫間斷按鍵：按此鍵堵截電源，當(dāng)即間斷全部的動作，觸摸急迫間斷，將開關(guān)按照標(biāo)識方向旋轉(zhuǎn)解鎖后，電源開關(guān)，電源開關(guān)OFF后再次設(shè)定為ON;
　　3.2 動作或許鍵：手動操作時，邊按此鍵及各手動操作鍵，進行機械手動作。假如過火按動作或許鍵，將不能進行手動操作。
　　3.3 電源：將電源設(shè)定為ON/OFF的情況。
　　3.4 間斷：自動作業(yè)中，連續(xù)步進進給操作中，按此鍵，機械手間斷。
　　3.5切換作業(yè)：標(biāo)明作業(yè)方式畫面。
　　3.6復(fù)位：報警燈顯現(xiàn)時，鏟除報警；別的從各畫面回來到作業(yè)方式畫面。
　　3.7 菜單：想要顯現(xiàn)菜單畫面時，按此鍵。
　　3.8 協(xié)助：標(biāo)明各設(shè)定畫面或操作畫面中的協(xié)助。
　　3.9取出側(cè) 落下側(cè)：按取出側(cè)，走行軸往產(chǎn)品成型側(cè)行走；按落下側(cè)，走形軸往遠(yuǎn)離產(chǎn)品成型側(cè)行走。
　　3.10 Z+:使機械手向下行走， Z-:使機械手向下行走;  Y+:使機械手沿著動模方向運動，Z-:使機械手沿著定模方向運動。
　　3.11 姿勢  復(fù)歸/動作：使夾具板姿勢動作，復(fù)歸。
　　3.12 回轉(zhuǎn)  復(fù)歸/動作：使夾具板回轉(zhuǎn)動作，復(fù)歸。
　　3.13 夾具  開/閉：使夾具開，閉。
　　3.14 步進  進/退：和自動作業(yè)相同順序，履行1個步進的前進，回來動作。 四、操作過程        4.1開機
　　4.1.1控制開關(guān)轉(zhuǎn)向“ON”。
　　4.1.2不運用機械手而用半自動出產(chǎn)時，控制開關(guān)轉(zhuǎn)向“ON”,或由技能人員將脫機信號短接。
　　4.1.3將注塑機的機械手功用翻開：托?！τ谩獧C械手選擇運用。
　　4．2 檢查并供認(rèn)氣壓
　　4.2.1檢查氣源、氣壓是否達(dá)到5kg/cm2以上。
　　4.2.2檢查各功用鍵顯現(xiàn)燈是否正常。
　　4.3選擇夾具
　　4.3.1根據(jù)制品側(cè)有無水口選擇夾具或吸盤。
　　4.3.2根據(jù)制品形狀、大小、重量等選擇吸盤規(guī)范、數(shù)量。
　　4．4裝夾具、吸盤
　　4.4.1換裝夾具
　　4.4.2副臂側(cè)夾具不運用時，關(guān)閉副臂運用開關(guān)。
　　4.5 供認(rèn)開模方位
　　4.5.1調(diào)整開模方位，為節(jié)約時間，調(diào)至小開模為宜。
　　4.5.2調(diào)整頂針頂出長度，頂針不宜頂?shù)眠^長，能順利頂出掉落即可。
　　4.6制品頂出 ，但不讓制品掉落。
　　4.7設(shè)定取出待機方位
　　4.7.1 在軸設(shè)定選項里，找到取出待機方位。
　　4.7.2讓機械手座架緩慢下降，選擇合適的待機方位，并回想該方位
　　4.8 設(shè)定取出夾具方位。
　　4.8.1 將夾具或吸盤貼住產(chǎn)品，調(diào)整吸盤或夾具螺絲供認(rèn)左右方位，以能習(xí)慣產(chǎn)品形狀為佳（即調(diào)好吸盤吸住產(chǎn)品的方位），并回想該方位。
　　4．9設(shè)定滑移方位
　　根據(jù)制品的結(jié)構(gòu)，設(shè)定滑移方位，以便機械手安全的將產(chǎn)品取出，并回想該方位。
　　4.10 設(shè)定取出上升方位
　　機械手將產(chǎn)品從模具中拉出后，調(diào)整機械手制品前后方位，以便機械手安全的上升，并回想該方位；
　　4．11設(shè)定產(chǎn)品裝箱1方位
　　根據(jù)工藝要求將機械手取出的產(chǎn)品放置在要求方位，并回想該方位。   

        4．12設(shè)定產(chǎn)品裝箱2方位
　　4.12.1翻開方式功用，將裝箱方位2選擇。
　　4.12.2按工藝要求將機械手取出的產(chǎn)品放置在要求方位，并回想該方位。    4.13  步進測驗供認(rèn)
　　4.13.1運用步進測驗查驗每個動作行程是否OK，需由工藝人員、技能    人員供認(rèn)。    4.14  時間調(diào)整
　　4.14.1設(shè)置每個聯(lián)接動作切換速度及時間。       4.14.2完全開模時，機械手快速下降。
　　4.14.3頂出時機械手快速前進并吸住或夾住產(chǎn)品。       4.14.4機械手快速撤退，頂針退回。
　　根據(jù)制品的結(jié)構(gòu)，設(shè)定滑移方位，以便機械手安全的將產(chǎn)品取出，并回想該方位。
　　4.10 設(shè)定取出上升方位
　　機械手將產(chǎn)品從模具中拉出后，調(diào)整機械手制品前后方位，以便機械手安全的上升，并回想該方位；
　　4．11設(shè)定產(chǎn)品裝箱1方位
　　根據(jù)工藝要求將機械手取出的產(chǎn)品放置在要求方位，并回想該方位。    4．12設(shè)定產(chǎn)品裝箱2方位
　　4.12.1翻開方式功用，將裝箱方位2選擇。
　　4.12.2按工藝要求將機械手取出的產(chǎn)品放置在要求方位，并回想該方位。    4.13  步進測驗供認(rèn)
　　4.13.1運用步進測驗查驗每個動作行程是否OK，需由工藝人員、技能    人員供認(rèn)。    4.14  時間調(diào)整
　　4.14.1設(shè)置每個聯(lián)接動作切換速度及時間。       4.14.2完全開模時，機械手快速下降。
　　4.14.3頂出時機械手快速前進并吸住或夾住產(chǎn)品。      4.14.4機械手快速撤退，頂針退回。