什么是伺服機(jī)械手？

機(jī)械手是能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置。

機(jī)械手是早出現(xiàn)的工業(yè)機(jī)器人，也是早出現(xiàn)的現(xiàn)代機(jī)器人，它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。

      機(jī)械手種類，機(jī)械手，按驅(qū)動(dòng)方式可分為液壓式、氣動(dòng)式、電動(dòng)式、機(jī)械式。特點(diǎn)是可以通過編程來(lái)完成各種預(yù)期的作業(yè)，構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)械手機(jī)器各自的優(yōu)點(diǎn).機(jī)械手主要由手部、運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。

     手部是用來(lái)抓持工件(或工具)的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。

運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)(擺動(dòng))、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作，改變被抓持物件的位置和姿勢(shì)。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動(dòng)方式，稱為機(jī)械手的自由度 。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個(gè)自由度。

                                                                    

     手部是機(jī)械手直接抓取和握緊物件或夾持專用工具執(zhí)行作業(yè)任務(wù)的部件。設(shè)計(jì)手部時(shí)，除滿足抓取要求外，伺服機(jī)械手，手部握力大小需適宜，保證工件能順利進(jìn)入或脫開，自身重量輕且有足夠的強(qiáng)度和任性，動(dòng)作迅速靈活準(zhǔn)確，適合更換。以下是兩種不同形式機(jī)械手的手部介紹：

1、 夾持式

      機(jī)械手夾具的夾持式是常見的一種方式，按手指夾持工件的部位可分為內(nèi)卡式(或內(nèi)漲式)和外夾式兩種；按模仿人手手指的動(dòng)作，手指可分為單支點(diǎn)回轉(zhuǎn)型，雙支點(diǎn)回轉(zhuǎn)型和移動(dòng)型(或稱直進(jìn)型)，其中以雙支點(diǎn)回轉(zhuǎn)型為基本型式。

2、 吸附式

真空負(fù)壓吸盤有三種形成負(fù)壓的不同的方法。

3、電磁吸盤
     采用電磁鐵通過磁場(chǎng)吸力作用吸取工件。其外形結(jié)構(gòu)有矩形和圓形兩種，沖壓機(jī)械手，介于電磁吸盤基本都是運(yùn)用于行吊系列，不做詳細(xì)介紹。

    注塑機(jī)械手的技術(shù)參數(shù)確定機(jī)械手的規(guī)格和工作性能，主要的技術(shù)參數(shù)有以下幾點(diǎn):

1.抓重:機(jī)械手抓取制品的額定重量或載荷; 手臂的運(yùn)動(dòng)參數(shù)包括手臂的伸縮，升降，回轉(zhuǎn)等運(yùn)動(dòng)速度和范圍;手部的抓取范圍及抓取力的大小;

2.定位精度:位置的設(shè)定精度和重復(fù)定位精度;

3.定位方式:點(diǎn)位控制或連續(xù)軌跡控制方式;驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)參數(shù):控制系統(tǒng)參數(shù);機(jī)械手的工作循環(huán)時(shí)間;自由度數(shù)目和坐標(biāo)形式等。