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跟著我國工業(yè)自動化不息向前推動和人力資本本錢不息進步,簡略的斜臂式、全氣動式和三軸注塑機機械手愈來愈難以饜足注塑企業(yè)出產需要。三軸或五軸伺服注塑機機械手作為一種可舉行龐雜出產舉止的高性能機械手會愈來愈遭到注塑企業(yè)的青眼,成為行業(yè)的支流。
立足于注塑企業(yè)的理想需要,經由過程對注塑機和機械手事情進程的深刻研討,完成為了機械手操縱體系的設想。操縱體系接納主從式布局,分為上位機和下位機兩個部份,此中上位機接納S3C2416為焦點處理器,下位機接納STM32F303VCT6為焦點處理器,并完成為了上下位機硬件電路板制作和開發(fā)了性能齊備、平安靠得住上下位機軟件。
在保障機械手基礎性能基礎上,操縱體系引入了立體直線、空間直線和立體圓弧插補算法,完成重疊、檢測、適配、避障性能,提高了機械手事情服從,并設想了在線編程模塊,完成了性能靈巧設置,擴充了機械手的使用局限。本文起首依據(jù)機械手事情特色和操縱體系需要,從團體布局、操縱算法、使命調配、狀況設想和通訊設想五個方面細致先容團體計劃的設想。
其次根據(jù)上位機操縱體系的特色,完成為了以S3C2416為焦點的硬件電路設想,并在WinCE操縱體系上開發(fā)了界面友愛美妙的上位機軟件。在上位機軟件中,引入了多線程機制,提高了體系運轉服從,并完成了操縱簡略、編程靈巧的在線編程模塊。而后根據(jù)下位機操縱體系的特色,完成為了以STM32F303VCT6為焦點的硬件電路設想,接納前背景框架,完成為了三大狀態(tài)下的步伐設想、S型加減速算法和插補算法的步伐設想,開發(fā)了及時性強、可靠性高的下位機軟件。
最初基于上下位機通訊特色,設想了平安靠得住的通訊和談,保障了數(shù)據(jù)傳輸?shù)钠桨病＝浻蓪Σ倏v體系舉行操縱算法、定位精度以及在線編程測試,證實操縱體系基礎饜足設想請求,擁有精良的使用遠景。
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