注塑伺服機械手的機械結(jié)構(gòu)！

發(fā)布日期：2021-10-23 00:00 來源：http://a15858719788.cn 點擊：

1. 機械手結(jié)構(gòu)設(shè)計:

為了使機械手更加通用，機械手的手部結(jié)構(gòu)設(shè)計成可更換的。當(dāng)工件為棒材時，使用夾緊手。當(dāng)工件為鈑金時，使用負(fù)氣流吸盤。

2、單軸伺服機械手的手腕進(jìn)行結(jié)構(gòu)優(yōu)化方案研究設(shè)計：
考慮到機械手的通用性，由于工件是水平放置的，腕關(guān)節(jié)必須有旋轉(zhuǎn)運動才能滿足工作要求。因此，腕關(guān)節(jié)被設(shè)計成一個旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)，實現(xiàn)腕關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)運動的機構(gòu)是一個旋轉(zhuǎn)液壓缸。

3、機械手的座標(biāo)型式與自由度：

根據(jù)機械臂的不同運動形式和組合，其坐標(biāo)類型可分為直角坐標(biāo)型、圓柱坐標(biāo)型、球面坐標(biāo)型和關(guān)節(jié)型。由于該機械手的手臂在裝卸過程中有升降、收縮和轉(zhuǎn)動運動，因此采用了圓柱坐標(biāo)模式。對應(yīng)的機械手有三個自由度。為了彌補升降行程短的缺點，增加了擺臂機構(gòu)，增加了一只手臂上下擺動的自由度。

注塑機機械手