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不同種類機械手的速度是不同的。三軸機械手作為工業(yè)機械手的前端，如何控制三軸機械手的運行?三軸機械手的速度控制:通過模擬輸入或脈沖頻率可進行滾壓速度控制，在上層控制設備的外環(huán)PID控制速度方式也可定位，但需將電機方位信號或直接負載方位信號向上層響應進行計算。通過外部輸入脈沖的頻率來確定翻滾速度的大小，通過脈沖的個數(shù)來確定翻滾角度，還有一些全伺服機械手(如五軸伺服機械手)的控制器可以直接通過伺服機械手控制器的通信進行速度和位移的計算。由于方位角模式可以對速度和方位角進行非常嚴格的控制，所以一般用于定位設備。為了抓住空間中任何位置和方向的物體，需要六個自由度。自由度是機械手設計的關鍵參數(shù)，自由度越大，機械手的靈活性就越大，通用性就越廣，其結構就越復雜。
三軸機械手作用于綜合加工的自動化生產線上，可以連續(xù)進行工作，減少人力資源，更準確地控制生產節(jié)奏，提高生產效率。智能三軸機械手的廣泛應用使得其對操作控制的要求不斷提高[1]，如物體定位準確、安裝穩(wěn)定、焊接等。在實際生產過程中，三軸機械手需要準確定位目標物體，通過傳感器將物體的位置參數(shù)傳遞給控制中心，然后由控制器向電機發(fā)出指令，機械臂做出相應動作，實現(xiàn)機械自動化的過程。
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